Hace más de tres décadas, un 18 de julio de 1989, Salvador Sánchez Alcántara, Estanislao Mercado Sarabia, Agustín Irurita Pérez y Jaime López Velarde, presentaron ante la Secretaría de Comercio y Fomento Industrial el oficio de autorización de la conformación de la CANAPAT. Un par de meses después, el 25 de septiembre, la solicitud fue aprobada y el 28 de dicho mes, el Diario Oficial de la Federación publicó el oficio que formalizó la conformación de CANAPAT.
La Cámara es una institución nacida de interés público, autónoma, y con personalidad jurídica.Sus afiliados van desde empresas de autotransporte, turismo y servicios auxiliares de pasajeros en sus diferentes modalidades, hasta personas físicas o morales dedicadas al traslado humano vía terrestre (hombres-camión). Su misión es y seguirá siendo impulsar el desarrollo del sector mediante la integración, profesionalización y desarrollo de los autotransportistas de pasajeros, brindándoles servicios que mejoren su operación, con capacitaciones que abarcan a todo tipo de personal:mecánicos, conductores, taquilleros, edecanes, maleteros, personal administrativo y mandos medios, a través de cursos comoel diplomado y la maestría.